Какие княжества участвовали в Куликовской битве?

Дмитрий Донской объединил под своим началом войска ряда княжеств — владимирские, ярославские, ростовские, которые собрались под Коломной. Основные силы двинулись в сторону Дона под общим командованием князя Дмитрия Ивановича.

ну и ещё там были смоленское, тверское, нижегородское — вроде бы, но я не уверен, что все точно участвовали, а не просто помогали деньгами. в учебнике запутался, честно говоря 😅