Модальные глаголы can и could являются полностью самостоятельными. Им не нужны помощники вроде do или does для образования вопросов и отрицаний. Конструкция be able to ведёт себя иначе: в ней изменяется только глагол be в зависимости от времени и лица.
Чтобы не совершать глупых ошибок, запомни:
После глаголов can и could никогда не ставится частица to. Мы говорим I can go, а добавление частицы является грубой ошибкой.
Полная отрицательная форма cannot пишется слитно. Это уникальная особенность данного глагола (исключением является только конструкция can not only, которая переводится как «может не только», где слова пишутся раздельно).
Полная форма could not всегда пишется раздельно.
В разговорной речи и неофициальных текстах чаще всего используются сокращения: can’t и couldn’t.
В конструкции be able to глагол be меняет форму в зависимости от времени: в настоящем это формы am, is, are, в прошедшем используются was, were, а в будущем применяется will be.